我想把代码分成两部分,一部分在我的电脑上运行,另一部分同时在英特尔板(机器人的计算机)上运行,并使用 WiFi 在它们之间连接。我的问题:我正在使用激光雷达数据运行基于视觉的跟踪和 map 代码。导致每秒帧数低,机器人运动不流畅。因此,我想在我的 PC 上运行代码基于视觉的跟踪,并在机器人的计算机上运行基于激光雷达数据的另一部分。
如果可能的话。请帮助我或任何建议,它的缺点是什么?
请您参考如下方法:
我认为您可以在您的 PC 中运行系统的视觉部分,并在机器人中运行运动功能。假设您的代码部分在各个节点中运行,您可以遵循本指南 Running ROS over multiple computers或 official guide并设置您的系统。
这样做,机载计算机将处理低级内容,而 PC 将处理计算要求高的部分 (+ rviz)。